| 项目 | 规格 |
| 控制方式 | IGBT PWM控制，正弦波电流驱动方式 |
| 反馈 | 旋转型伺服电机组合时 | 串行编码器：17位、23位、25位多圈绝对值编码器 |
| 直线伺服电机组合时 | 增量式光栅尺，并行信号 |
| 环境环境 | 使用环境温度 | -5℃~55℃（-5℃~40℃无需降额，温度超过40℃时降额使用，每升高1℃降额2%） |
| 保存环境温度 | -20℃~85℃ |
| 使用环境湿度 | 95%RH以下（不冻结、结露） |
| 保管环境湿度 | 95%RH以下（不冻结、结露） |
| 抗振性 | 4.9m/s2 |
| 抗冲击强度 | 19.6m/s2 |
| 保护防护等级 | 等级IPX0 |
| 清洁度 | 无腐蚀性气体、可燃性气体 |
| 无水、油、药剂飞溅 、尘土、灰尘、盐及金属粉末较少的 环境中 |
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| 海拔高度 | 1000m以下（1000m~2000m时，需降低额定值后使用，每升高100m降额1%） |
| 过电压等级 | OVC III |
| 保护等级 | Class I |
| 污染等级 | 2级 |
| 电网电源类型 | TN/TT |
| 其他 | 无静电干扰、强电场、强磁场、放射线等 |
| 适用标准 | EN61800-5-1:2007+A11:2021；EN61800-3:2023 |
| 安装型式 | 基底安 装型 | 标配 |
| 搁架安装型 | 需加选配件 |
| 性能 | 速度控制范围 | 1:5000（速度控制范围的下限为在额定转矩负载时不停止条 件下的数值） |
| 速度 | 负载波动 | 额定速度的±0.01%以下（负载波动：0%～100%时） |
| 波动率 | 电压波动 | 额定速度的±0.01%以下（电压波动：± 10%时） |
| 温度波动 | 额定速度的±0.1% 以下（温度波动：25℃±25℃时） |
| 转矩控制精度（再现性） | ±1% |
| 软起动时间设定 | 0s～30s（可分别设定加速和减速） |
| 输入输出 信号 | 编码器分频脉冲输出 | A相、B相、C相：线性驱动输出 |
| 分频脉冲数：可任意设定 |
| 数字输入信号 | 输入信号功能选择 | 8路DI |
| 工作电压范围：DC24V±20% |
| 输入方式：共集电极或共发射极输入 |
| 最高输入频率：2kHz |
| 输入功能： |
| •伺服ON （/S-ON） |
| •正向限位（P-OT）、负向限位（N-OT） |
| •报警清除（/ALM-RST） |
| •手动PI-P控制（/P-CON） |
| •转矩限制切换（/TLC） |
| •电机旋转方向切换输入（/SPD-D）信号 |
| •内部设定速度切换（/SPD-A、/SPD-B） |
| •控制方式切换（/C-SEL） |
| •零位固定（/ZCLAMP） |
| •指令脉冲禁止（/INHIBIT） |
| •增益切换（/G-SEL） |
| •指令脉冲输入倍率切换（/PSEL） |
| 表中所列为其中一部分，详细可分配输入信号列表参见11.7 Pn6组开关配置相关的Pn601，可分配信号可变更正/负逻辑 |
| 数字输出信号 | 输出信号功能选择 | 5路DO |
| 工作电压范围：DC5V~DC30V |
| 输出方式:光电耦合器输出（隔离式）,带载能力50mA |
| 输出功能： |
| •定位完成（/COIN） |
| •速度一致检出（/V-CMP） |
| •旋转检出（/TGON） |
| •伺服准备就绪（/S-RDY） |
| •转矩限制检出（/CLT） |
| •速度限制检出（/VLT） |
| •制动器（/BK） |
| •警告（/WARN） |
| •定位接近（/NEAR） |
| •指令脉冲输入倍率切换输出（/PSELA） |
| （表中所列为其中一部分，详细可分配输出信号见11.7 Pn6组开关配置相关的Pn617，可分配信号可变更正/负逻辑） |
| 模拟量输入信号 | AI电压型输入规格：-10V~+10V；最大允许电压：±11V |
| 总线通讯 | RS485（CNX） | 标配 |
| EtherCAT | 选配 |
| USB通讯 | 连接设备 | PC上位机，标配，Type-C |
| 通讯规格 | 符合USB2.0规范（12Mbps） |
| 内置功能 | 显示功能 | 主电源CHARGE、8段LED × 5 位 |
| 面板操作器功能 | 按钮开关× 4 个 |
| 动态制动器（DB） | 主回路电源OFF、伺服报警、伺服OFF、超程（OT）时动作 |
| 再生处理 | 功能可内置/外接（SIZE A驱动器无内置制动电阻） |
| 超程（OT）防止 | P-OT、N-OT输入动作时动态制动器（DB）停止、减速停止或自由运行停止 |
| 保护功能 | 过电流、过电压、欠电压、过载、再生故障、编码器断线等 |
| 辅助功能 | 增益调整、警报记录、JOG 运行、原点搜索等 |
| 控制 | 速度控制 | 软启动时间设定 | 0s ～ 30s（可分别设定加速和减速） |
| 输入信号 | 指令电压 | • 最大输入电压：±10V （正电压指令时电机正转） |
| • DC6V时额定速度[出厂设定] |
| 可更改输入增益的设定 |
| 输入阻抗 | 约66kΩ |
| 回路时间参数 | 30μs |
| 内部设 定速度控制 | 旋转方向选择 | 使用/SPD-D信号选择 |
| 速度选择 | 使用SPD-A/SPD-B 信号输入（第1～3速度选择） |
| 两侧均为OFF 时，内部速度为0，伺服停止状态 |
| 位置控制 | 前馈补偿 | 0%～ 100% |
| 输出信号定位完成宽度设定 | 0～ 1073741824 指令单位 |
| 输入信号 | 指令 | 指令脉冲形态 | 选择以下任意一种： |
| 脉冲 | 方向+脉冲序列、CW ＋ CCW 脉冲序列、A、B相正交脉冲 |
| 输入形态 | 线性驱动（差分）、集电极开路 |
| 最大输入频率 | •线性驱动（差分输入）： |
| 方向+ 脉冲正/负逻辑、CW+CCW 正/负逻辑：最大4Mpps输入 |
| 正交四倍频：最大1Mpps输入 |
| •集电极开路： |
| 符号+ 脉冲正/负逻辑、CW+CCW 正/负逻辑：最大200kpps输入： |
| 正交四倍频：最大200kpps输入 |
| 输入倍率切换 | 1～ 100 倍 |
| 偏差清除信号 | 位置偏差清除 |
| 支持线性驱动输入、集电极开路输入 |
| 转矩 | 输入信号 | 指令电压 | •最大输入电压：±10V （正电压指令时正转转矩输出） |
| 控制 | • DC3V时额定转矩[出厂设定] |
| 可更改输入增益的设定 |
| 输入阻抗 | 约66kΩ |
| 回路时间参数 | 16μs |
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